机器人默认以比较灵活的方式绕障，但这样的情形并不总是满足实际需求。

部分餐厅或展会，经常有人来回挡机器人，但人流会很快离开，在默认情况，机器人会产生较多的扭转避障行为。

这种情况，可以打开停障模式：

/planning/wait_for_dynamic_obstacle/enable, (bool, default: false): 功能是否启用。

/planning/wait_for_dynamic_obstacle/wait_time, (float, default: 3.0): 停车等待的时长，单位：秒。

设置代码：

rosparam set /planning/wait_for_dynamic_obstacle/enable true

rosparam set /planning/wait_for_dynamic_obstacle/wait_time 3

获取代码：

rosparam get /planning/wait_for_dynamic_obstacle/enable

rosparam get /planning/wait_for_dynamic_obstacle/wait_time