目前的两种相机组合方式：

一、下视+平视：

1.    如果是购买的两个相机在一起的整体模组，请按现有模组支架放一起；

2.    相机视角：下视：H72*V50.5 （H为水平FOV，V为垂直FOV） ；平视：H70*V58 （H为水平FOV，V为垂直FOV）；

3.    按两个相机的角度去设计， 角度范围不要和机身产生干涉；

4.    下视尽量覆盖到机器人最跟前，以方便看见机器人脚底下的低矮物；

5.    结构设计完成后，需要告知相机的外参（相对于机器人中心的位置，即相机中心点距离机器人底盘前面中心点的x、y位置和距离地面高度z），我们设置外参和校准后使用。

二、上视+下视（对射模式）：

1.    如果是购买的两个独立的iHawk100Q型号相机（我们推荐这种模式），推荐使用上下对射方式组合深度相机；

2.    相机视角： H72*V50.5 （H为水平FOV，V为垂直FOV） ；

3.    按两个相机的角度去设计，一个朝上一个朝下，两个相机互相补充盲区，角度范围不要和机身产生干涉，可以在结构文件里把相机角度椎体画出来，看预期的覆盖范围是不是达到了设计要求，参考见下图；

4.    上下视相机角度尽量覆盖到机器人最跟前，以方便看见机器人脚底下的低矮障碍物以及机器人头顶附近的悬空障碍物；

5.    朝下的主要看地面和半高， 朝上的主要检测高处物体；

6.    结构设计完成后，需要告知相机的外参（相对于机器人中心的位置，即相机中心点距离机器人底盘前面中心点的x、y位置和距离地面高度z），我们设置外参和校准后使用。

注意：

1.       相机用的usb线连接，usb连接线最好不要超过1.5米长，且使用绿联等品牌线，否则可能会有供电不稳定导致相机数据异常的情况；

2.       两个相机模组 以及 单iHawk 100Q相机的 3D结构stp文件可以提供；

3.       相机模组规格书可以提供。