| code | name |
| 1001 | planning 节点未运行 |
| 1002 | occupancy_grid_server 节点未运行 |
| 1003 | map_server 节点未运行 |
| 1004 | cartographer_occupancy_grid_node 节点未运行 |
| 1005 | 超过1s没有避障图 /maps/5cm 消息 |
| 1006 | tracking_ctrl 节点未运行(已弃用) |
| 1007 | 运动过程中卡死 |
| 1008 | 运动中长时间没有明显缩短距离，可能卡死 |
| 2001 | wheel 节点未运行 |
| 2002 | 轮子过载 |
| 2003 | 左轮运行异常 |
| 2004 | 右轮运行异常 |
| 2005 | wheel_state 消息频率异常 |
| 2006 | 轮子驱动器报告的错误 |
| 2007 | 轮子失控报警 |
| 2008 | 轮子严重打滑 |
| 2009 | 轮控启动错误 |
| 2501 | 轮子打滑 |
| 3001 | odom 节点未运行 |
| 3002 | odom 消息频率异常 |
| 4001 | imu 节点未运行 |
| 4002 | imu 消息频率异常 |
| 4003 | imu 角速度异常(已弃用) |
| 4004 | 竖直角度异常,可能侧翻 |
| 4005 | imu 原地抖动 |
| 4006 | imu 原地自旋 |
| 4007 | imu 重连接 |
| 4008 | 倾斜角度极大，大概率已经摔倒 |
| 4501 | imu 未校准 |
| 5001 | lidar 超过 1s 没有数据 |
| 5002 | lidar 消息频率异常(已弃用) |
| 5003 | lidar 扫描频率(转速)异常 |
| 5004 | lidar_perception_node 节点未运行 |
| 5005 | 向激光雷达发送指令异常 |
| 5006 | lidar 节点未运行 |
| 5501 | lidar 扫描频率短暂异常(已弃用) |
| 6001 | 存储空间严重不足 |
| 6002 | 1分钟内负载(load average)非常高 |
| 6003 | 10s内CPU平均使用率大于90% |
| 6004 | 核心温度高于阈值 |
| 6005 | 内存占用严重超过阈值 |
| 6006 | eMMC的磨损非常严重 |
| 6007 | 与头壳之间的网络中断 |
| 6008 | 重要系统文件配置错误 |
| 6009 | 磁盘写入量过高 |
| 6501 | 存储空间不足 |
| 6502 | 1分钟内负载(load average)高 |
| 6503 | 内存占用超过阈值 |
| 6504 | 开机启动时间同步失败(已弃用) |
| 6505 | 10s内CPU平均使用率大于80% |
| 6506 | 系统时间与互联网时间不一致 |
| 6507 | 开机启动脚本执行失败 |
| 6508 | eMMC的磨损严重 |
| 7001 | positioning 节点未运行 |
| 7002 | 定位质量不可靠 |
| 7003 | /slam/state 消息频率异常 |
| 7004 | 激光雷达判断定位质量不可靠(点云和环境不匹配) |
| 7005 | 定位质量低，可能已丢失 |
| 7501 | 激光雷达点云和地图不匹配 |
| 8001 | baseboard 节点未运行 |
| 8002 | battery_state 消息频率异常 |
| 8003 | 电量极低 |
| 8004 | 电池版故障 |
| 8005 | 充电弹片与电池反馈充电状态不一致 |
| 8006 | 电机电流超过阈值 |
| 8501 | 电量低 |
| 9001 | 充电桩/电梯门状态识别的 /detectors 节点未运行 |
| 9002 | bluetooth 节点未运行 |
| 9003 | 紧急停车按钮已按下 |
| 9004 | 切换到手动模式 |
| 9005 | 切换到远控模式 |
| 9006 | /sensor_manager_node 节点未运行 |
| 9007 | 底部传感器节点 /bottom_sensor_pack_node 未运行 |
| 9008 | /ax_platform_monitor 节点未运行 |
| 9009 | /monitor_watcher 节点未运行 |
| 9010 | 启动参数配置错误 |
| 9011 | 有程序崩溃 |
| 9012 | 光流频率异常 |
| 9013 | heatmap 节点未运行 |
| 9501 | 调试节点打开 |
| 9502 | ax-cache下存在.params.yaml, 该配置文件已弃用 |
| 9503 | 检测到光流硬件，但是没有配置使用 |
| 10001 | 对桩超过重试次数，未检测到touch信号 |
| 10002 | 充电底座未识别 |
| 10003 | 对桩超过重试次数，touch后长时间没有收到电流 |
| 11001 | camera_node 炬佑节点未运行 |
| 11002 | /depth_camera/forward 消息频率异常(已弃用) |
| 11003 | /depth_camera/downward 消息频率异常(已弃用) |
| 11004 | /depth_camera/forward 报告的错误(已弃用) |
| 11005 | /depth_camera/downward 报告的错误(已弃用) |
| 11006 | 无法找到深度摄像头硬件(已弃用) |
| 11007 | 炬佑深度摄像头上报的错误 |
| 11008 | 无法找到 RGB 摄像头硬件 |
| 11009 | /rgb_camera_node 节点未运行 |
| 11010 | RGB 摄像头其他错误 |
| 11011 | ihawk_node 节点未运行 |
| 11012 | ihawk 深度摄像头上报的错误 |
| 11013 | ihawk 深度摄像深度值异常，可能有遮挡(reserved) |
| 11501 | 深度相机没有校正 |
