在工厂内搬运产品时，机器人对于载货的左右宽度能识别多宽厘米？而当装载左右宽度较长的物品时，机器人是否按照装载货物的宽度自由避障？

答：机器人默认通行宽度建议大于70cm，极限通行宽度60cm（取决于窄道是否规整），如果装载货物超过机器人自身宽度，需要手动修改机器人的宽度以达到放剐蹭的效果，宽度参数本身没有限制，调宽机器人宽度后，其通行窄道能力，绕弯效果都会下降，建议货物左右长度不要超过机器人直径。目前仅在顶升机器人上实现了自动切换机器人的宽度，即放下货架使用机器人自身宽度，顶起货架后自动使用货架宽度。

修改方法如下：

/robot/footprint应反映机器人的俯视图。 它用于碰撞检测，必须正确配置。 足迹数据定义如下：

1. 足迹的原点应该是机器人的旋转中心。

2. x 轴指向机器人的右侧。 y轴指向机器人的前部

3. 多边形必须是凸面。

4. 多边形不应闭合（第一个点不应与最后一个点相同）。

   

5. Since 2.7.0, one can use Robot Model Topic to monitor the changes of the footprint. Especially when a rack is mounted on the robot, the footprint will be the combined convex hull of the robot's footprint and the rack's footprint.