应用场景

针对货架不是由规则的四条方形腿或圆腿构成的情况，不宜用激光直接识别货架腿。 

1. 1、异形货架：货架腿超过4条，货架腿不规则等 

2. 2、料笼 

3. 3、固定货架：可能没有腿的结构，由两排支撑 

针对这类非标的货架，通常在货架前面贴反光板，利用反光板的强反射率特性，能很容易利用激光定位货架的精确位置。 

部署

在货架上贴反光板时，需要遵循下面的约定：

1. 1. 反光板贴在货架正前面，其他位置不贴

2. 2. 反光板选用3M钻石级或工程级均可

3. 3. 反光板的宽度采用2.5cm到3.5cm，建议3cm或3.5cm

4. 4. 反光板高要求10cm以上，在激光平面上下各至少5cm

5. 5. 左右侧反光板必须对称，建议沿货架腿的外侧边缘粘贴

6. 6. 针对固定货架位，货架的尺寸必须要配置准确，精确到毫米级 

精度测试

重复钻货架的精度使用背负式顶升，针对贴反光板的货架，测试多次机器人钻货架后的重复进度。

每次测量，等机器人钻进货架后，测量货架到机器人脖子的 距离、货架两侧到机器人两侧的距离。

 使用工程级的3M反光贴，反光贴宽3.5cm，高10cm。 

项目内部测试结果，重复精度在5mm内，考虑测量精度本身，最终的精度应该在±5mm内。 

取货+放货的重复精度

针对固定货架位，测量多次包含取货和放货的重复精度，由于条件限制，没有完成完整的测试。从模拟的效果看，精度要比钻货架的重复精度低，有时候会超过1cm。