随着路径的不断延伸，机器人在建图过程中会存在一些累计误差，除了利用局部优化、全局优化等来调整之外，还可以利用回环检测来优化位姿。

回环检测是什么？

回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。说的简单点，就是机器人在左转一下，右转一下建图的时候能意识到某个地方是“我”曾经来过的，然后把此刻生成的地图与刚刚生成的地图做匹配。

回环检测成功

回环检测之所以能成为一个难点，是因为：如果回环检测成功，可以显著地减小累积误差，帮助机器人更精准、快速的进行避障导航工作。而错误的检测结果可能使地图变得很糟糕。因此，回环检测在大面积、大场景地图构建上是非常有必要的 。

回环检测失败

景行的算法默认有很好的回环检测能力，在超大面积场地，只要将机器人，先走小圈，逐渐绕大圈、转弯处适当原地旋转、可轻松回环。建图人员应实时观察地图是否形成回环，如果发现地图有偏斜，应及时就近找回环处回环或沿原路线往回走，直到回环为止。