1.  机器人是如何管理多楼层地图的，因为每个楼层的地图可能有些不一样？

每个楼层是一张地图，机器人理论上可以存储无限量地图（取决于内存空间大小），机器人会根据自己的位置，自行切换所需地图（包括跨层时切换，包括机场等大场地，机器人会自动加载周边的地图，跟手机导航软件差不多）。

2.  可以在室外使用吗？

咱们的机器人是主要面向室内设计的， 可以在室内及园区 楼宇周围小范围运行。因为户外道路，有减速带、排水井盖等各种复杂路况，而且还有汽车等高速物体， 对底盘结构、障碍感知等要求不太一样； 另外因为天气原因等，对防水、防滑等级等都要求不一样。

3.  车间里会有移动设备，会不会跟机器人碰撞？

机器人会自主躲避障碍。 一些低于20厘米的物体，可能会碰撞，需要注意，后续通过升级软件可以避免。

4.  强光和反光环境下，机器人跑得如何？

阳光下和有雾环境，做了激光噪点的过滤算法，可以正常行走。镜子反光、玻璃透光类似的，这种在实际场景，基本是静态物体，一般用虚拟墙标记就行，或者贴个反光膜也可以， 实在需要就加超声（不过超声在小空间杂波较多，需要多角度安装多个才能保证无盲区）。所以一般都用虚拟墙了， 其次更多是电梯门的反光，所以判断电梯门反光，用了多重信息，除了激光，还有来自梯控模块的电梯信息。

5.  关于传感器的使用和我们技术路线

部分机型，底盘底部有一个传感器，类似于Vslam的作用。不过很快这个传感器可能就减掉了，因为他主要作为惯导和里程计的一部分，最近我们激光slam的里程计算法有较大升级，足以替代这个传感器的作用。所以也不是传感器越多越好，会带来成本、计算量增加而又收益有限，传感器的合理组合方案，能高效、高性价比实现核心定位、规划导航、避障即可。尤其室内的一些场景区别很大，有的场景可以去掉很多传感，原来我们有碰撞传感，后来其他感知可靠性上升足以避免碰撞，电子碰撞传感条就可以去掉了。

超声在大部分场景下也不在需要。

其实目前的传感手段就那么些，更重要的是对数据的预处理和融合的算法部分。另外可能根据不同场景，来制定不同的方案。有可能仓库等一些特别的地方，还是需要一些其他室内定位手段，比如UWB、二维码这些； 或者室外，更换更远距离的激光，或者引入GPS、甚至RTK可能更高效。

不同传感器有不同特性，还是看具体场景需求。常见的餐厅、机场、医院，其实就差异很大。机器人的核心功能是定位、规划导航、避障， 是多个传感器共同融合在一起来实现的， 感知、决策、控制的核心流程中， 传感器硬件实物只是感知的一部分，更重要的是软件的融合算法，对传感数据的融合处理，决策和控制的自驾算法。

对比普渡：思路可能稍有不同，普渡在餐厅主要场景，还是以贴码和Vslam为主线，或者以地图上的轨道为主线，不会偏离轨道太远。我们是以自由行走为主， 没有码，在整个可行驶空间自由算路。 各有不同特点。

我们目前主要就是 激光雷达+深度相机+IMU+轮速仪+RGB（不一定用）+超声（选配），部分机器有V2X功能，机器之间可以互相通讯。

AutoXing前身是国内最早做地图导航的公司（mapbar），那会百度还没有地图，都是用的mapbar的sdk。 后来主做车载导航，被四维图新（国内最大地图供应商）收购了。 收购后主要做智能座舱、RTK高精定位、自动驾驶业务（公司名叫AutoAI），奥迪、长城的T3自动驾驶方案就是咱们做的，有多年的室外自动驾驶、导航经验。所以室内机器人类比自动驾驶汽车，地图导航、感知控制 是咱们的强项 ，咱们目前是三步走战略，先做室内场景（因为更易实际落地，低速场景），再做园区等半封闭道路，再扩展到开放道路的自动驾驶业务。

我们也是机器人底盘硬件+软件 及 业务软件全栈自研，所以从一开始就结合场景，在整体方案上做了整合和匹配。室内机器人，我们跨界使用了自动驾驶汽车的一些方案，室外因为更高速环境更复杂，所以技术方案更强壮和完善，沿用到室内可以降维解决传统室内机器人的部分问题。

6.  目前产品回充是使用什么传感器实现？

激光雷达去识别充电桩，自动对桩。激光是360°的。

7. 浓雾是否影响消杀机器人运行？

浓雾不影响运行。底盘的规控算法能力较强，技术团队早前做汽车自动驾驶的。对汽车用的那种64线激光雷达的数据处理和多传感器融合算法比较熟悉。阳光干扰咱们也做了处理，阳光下也可以跑。

8.  机器人处理高相似环境方案是怎样的？高相似是指:一个写字楼，每个楼层布局都是一样。长走廊，巷道等高相似环境场景

通过多传感器数据融合算法及自研室内自动驾驶规控技术，可以很好的在高相似少特征的场景正常运行。绍兴地铁就是经典案例。每个地铁入口和换乘通道都差不多且有几百米长。 每层楼都一样甚至对于我们更简单，部署时只扫一层楼就行其他全复制。深圳隔离中心酒店原来就用一层楼，在几十层正常跑。另外，机器人如果是坐电梯去换层的话，梯控是知道层数的，不用担心走错。

9.  机器人性能，最小故障间隔时间，产品可用性（以小时计算），平均维修停机时间。

机器人分为硬件、软件两部分， 硬件方面故障极少，软件故障也会分为机器人底盘故障、业务层故障，故障其实也分不同等级。

我猜客户关心的是影响他运行的障碍级故障频次， 故障间隔时间也跟运行时长、使用场景有关，大概0.5%的故障率吧。

产品可用性： 设计寿命5年，但有部分部件是有额定寿命（比如激光雷达一般是1万小时），所以我们会有休眠机制等等，部件寿命到了可以按成本价替换。

平均维修停机时间： 软件一般问题是分钟级的，部分问题是天级别的；硬件问题一般是周级别。

10.机器人支持乘梯吗

景行慧动全系产品支持乘梯跨楼层，需加装景行慧动电梯iot盒子。